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deepThinkCar WiKi

멘토와 함께 만드는 자율주행자동차 deepThinkCar

deepThinkCar 하드웨어 테스트

deepThinkCar 하드웨어 조립이 끝이 나면, deepThinkCar의 하드웨어 상태를 테스트 합니다. 테스트 해야 할 하드웨어는 다음과 같습니다.

  1. 뒷바퀴 구동용 DC 기어드 모터 2쌍
  2. 앞바퀴 조향용 서보모터
  3. Pi카메라

각각의 하드웨어를 테스트 하기위해 준비된 파이썬 코드를 실행해서 테스트를 합니다.

뒷바퀴 구동용 DC기어드 모터 테스트

뒷바퀴 구동용 DC기어드 모터 1쌍을 테스트하기 위해 “test_l9110_dc_motor.py” 코드를 사용합니다. 테스트를 위해서는 다음과 같이 코드를 실행을 합니다.
이 코드는 test_code 폴더에서 실행합니다.


$python3 test_l9110_dc_motor.py

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이 코드를 실행했을 때, DC모터가 20% -> 40% -> 60% -> 80% -> 100% 속도의 순서로 바퀴가 회전을 하면 정상입니다.

앞바퀴 조향용 서보모터

앞바퀴 조향용 서보모터를 테스트하기 위해 “test_servo_angle_control.py” 코드를 사용합니다. 테스트를 위해서는 다음과 같이 코드를 실행을 합니다.
이 코드는 test_code 폴더에서 실행합니다.


$python3 test_servo_angle_control.py

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이 코드를 실행했을 때, 서보모터가 150도 -> 90도 -> 30도 이렇게 반복 동작합니다.

Pi 카메라

Pi 카메라를 테스트하기 위해 “test_opencv_video.py” 코드를 사용합니다. 테스트를 위해서는 다음과 같이 코드를 실행을 합니다.
이 코드는 test_code 폴더에서 실행합니다.


$python3 test_opencv_video.py

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이 코드를 실행했을 때, 카메라 윈도 창이 열리고 카메라 영상이 디스플레이 되면 정상입니다.
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링크

라즈베리파이 OS 이미지 만들기
라즈베리파이 소프트웨어 설치 및 셋업
deepThinkCar 라즈베리파이 VNC 환경 구축
deepThinkCar 조립순서
deepThinkCar 하드웨어 테스트
1단계 OpenCV 차선인식 주행
2단계 차선인식 데이터 라벨링
3단계 딥러닝 트레이닝
4단계 딥러닝 차선인식 주행
5단계 오브젝트 디텍션